Según contaban los medios de la época, durante la adolescencia de Estefanía, la relación entre Grace Kelly y ella no atravesaba su mejor momento pues la pequeña de los Grimaldi era una joven problemática algo alocada que ya había sido expulsada de varios colegios.
Una noche, Grace y Estefanía mantuvieron una fuerte discusión y al día siguiente, se levantaron temprano para regresar en coche a Mónaco desde una de sus propiedades.
Esa mañana del 13 de septiembre de 1942, la Princesa conducía el coche con su hija de acompañante, pero en una de las curvas más peligrosas del trazado, algo sale mal y el coche se precipita 45 metros monte abajo dando vueltas de campaña.
Estefanía sale del coche con varias lesiones sin gravedad, pero su madre no tiene tanta suerte. Sufre un daño cerebral irreversible y su marido decide desconectarla de la máquina que la mantiene artificialmene con vida el 14 de septiembre de 1942.
Tras el accidente, circularon rumores de que la conducía el vehículo en el momento del siniestro era la joven Princesa que en aquel momento solo tenía diecisiete años.
"Es impensable que una madre dejase conducir a una niña por esa carretera llena de curvas", ha afirmado María Eugenia Yagüe.
