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Los taxis deben su nombre a Francisco de Tassis, un noble alemán que puso en marcha en el siglo XV un ambicioso sistema de correos.

La fiabilidad del servicio de Tasssis hizo que Felipe el Hermoso le concediera el monopolio de las comunicaciones en sus dominios que se extendieron a España cuando su mujer Juana I subió al trono.

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Pero, el servicio tal y como lo conocemos hoy en día se remonta al último tercio del siglo XVI cuando, en pleno reinado de Felipe II, comienzan a circular las primeras mulas de alquiler de la Villa y Corte, primer antecedente de nuestros actuales autotaxis.

Los primeros autotaxis circularon por las calles de la ciudad de Madrid a primeros del siglo XX y fue un gran acontecimiento social. Su aparición condujo a la jubilación del Simón, la Manuela y otros carros tirados por caballos.