Titulcia cuenta con 929 habitantes, y se encuentra a 35 kilómetros de Madrid. Es una población de origen al menos protohistórico, a juzgar por algunos hallazgos arqueológicos, y se sitúa cerca de la confluencia de los ríos río Jarama y río Tajuña. El nombre actual del pueblo es moderno; se remonta a un decreto de Fernando VII en 1814 que dio crédito a la creencia general de que aquí se situaba la Titulcia citada en los itinerarios romanos. Su nombre tradicional, desde los tiempos de la repoblación cristiana, en el siglo XII, hasta comienzos del siglo XIX, fue Bayona de Tajuña.
El patrimonio artístico de Titulcia bellezas como el conjunto formado por la Plaza Mayor incluye, entre otros, el edificio del Ayuntamiento y la Iglesia de Santa María Magdalena.
Dentro de la arquitectura religiosa de Titulcia se encuentra también la Ermita de Nuestra Señora de la Soledad, del siglo XVIII, que presenta una única nave construida con mampostería.
En la localidad destacan también el Puente de Piedra sobre el río Tajuña –del siglo XVIII- y las cuevas excavadas por el hombre para emplearlas como residencia o dependencia agropecuaria, algunas de las cuales siguen siendo utilizadas.