Horcajuelo de la Sierra posee uno de los mejores museos etnográficos de la Comunidad de Madrid. El museo profundiza en las tradiciones y cultura de la Sierra del Rincón. Nos lo enseña Arancha, una joven vecina del municipio que se encarga de realizar las visitas guiadas los fines de semana.
Situado en el casco urbano del municipio, se trata de en una pintoresca vivienda rural con años de historia que ha sido rehabilitada pero que conserva las principales características de la arquitectura popular de la zona. El edificio es un ejemplo de las técnicas, materiales y soluciones constructivas que siempre han caracterizado a las casas de tipología serrana. Sus gruesos muros, sin apenas ventanas, son de pizarra y están revestidos en el interior con barro y paja, y la cubierta a dos aguas es de teja curva árabe.
Inaugurado en 1997, recibió sus fondos por medio de la colaboración de los vecinos de la localidad, y están repartidos en dos plantas y un desván. Antiguamente, la planta baja de las viviendas se usaba para guarecer al ganado y guardar los aperos. Por este motivo, los responsables del museo la han convertido en un lugar en el que se exhiben infinidad de utensilios de trabajo relacionados con la agricultura y la ganadería, que fueron, en su día, las dos principales actividades económicas del municipio.
