La actual Villa de Ajalvir se encuentra situada a 30 kilómetros de Madrid y a 12 de Alcalá de Henares. Según la historia, su nombre hace referencia a sus orígenes en el siglo X cuando los árabes levantaron dos casas de labranza en el centro del pueblo.
El profesor Jiménez de Gregorio añade que viene derivado de 'fayy albir' que significa "camino ancho entre dos montañas" o "paso ancho del pozo". Encaja más la primera referencia al estar situado en un valle coronado por varias colinas.
Según Rodrigo Malo Gómez, la fundación de Ajalvir tuvo lugar entre la refundación de Alcalá de Henares y la conquista de Madrid y su provincia por los cristianos, entre los siglos VIII y X. Desde entonces hasta 200 años después se tienen pocos datos de Ajalvir, salvo un cuestionario encargado por Felipe II donde detalla todo lo que se elabora en la localidad.
En 1578, este rey ordena la separación de Ajalvir del Arzobispado de Toledo para venderlo al prestamista Baltasar Caño. Sin embargo, el pueblo acudió a la Corte suplicando que la Villa quedara unida a la Corona Real ofreciendo el concejo ahí representado.
Felipe II accedió a conceder este privilegio a los vecinos de Ajalvir y no finalmente no pasó a propiedad del noble. Después de pagar el dinero acordado, pidieron la posesión de dicha jurisdicción y también les fue concedida.
Hacia 1719, es Felipe V quien confirma esta carta de privilegio ajalvireña: igualmente Fernando VII en 1812, ratificando todas las promesas hechas por Felipe II en el documento original